/*
 ISR -- 中断回调函数
*/

#include "ISR.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "spi.h"
#include "lcd_init.h"
#include "Key.h"
#include "FOC.h"
#include "AS5600.h"

int16_t count = 0; 
// MyKeyTypeDef* MyKey;

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	// if(htim == &htim6)//50ms中断
  // {
	//   count++;
    
  //   Key_Scan(MyKey);//按键扫描
    
  //   if(MyKey->KEY_Count_ENABLE == true) MyKey->KEY_Time++;  
  // }
  // if(count == 20  )//1S
  // {
	//   count = 0;
	//   // DMA_Printf("Hello World!");
	//   HAL_GPIO_TogglePin(My_LED_GPIO_Port, My_LED_Pin);
  //   if(MyKey->KEY_Count_ENABLE == false) MyKey->KEY_State = 0;
  // }
  // if(MyKey->KEY_Time ==10)//按键0.5S定时
  // {
  //   Key_State_Judge(MyKey);
  //   MyKey->KEY_Time = 0;
  //   MyKey->KEY_Count_ENABLE = false;
  //   MyKey->KEY_count = 0;
  //   MyKey->KEY_LONG_Press = 0;
  // }
  if(htim == &htim7)//1ms中断
  {
    HAL_GPIO_WritePin(LOGIC_GPIO_Port,LOGIC_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    count++;
    UpDate_Data();//更新角度数据

//     velocityOpenLoop(20,5);//开环
    // Set_Velocity(0);//位置闭环
    Speed_Velocity(Target_Speed);

    HAL_GPIO_WritePin(LOGIC_GPIO_Port,LOGIC_Pin,GPIO_PIN_SET);
  }
  if(count == 250)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(My_LED_GPIO_Port, My_LED_Pin);
    count = 0;
  }
}

// void HAL_SPI_TxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi)
// {
//   if(hspi == &hspi1)
//   {
//     LCD_CS_Set();
//   }

// }


